내가 가야 할 곳은...: 걷게 만들기... (Biped/Humanoid Robot)

2001년, 군제대후 대학 2학년에 복학하면서 처음으로 만들었던
2족 보행 알고리즘 개발용 시뮬레이터...
MFC에 막대기도 그리고 참 어설프기 그지없는 빈약하고 앙상한 다리들..ㅎㅎㅎ

그뒤 OpenGL이라는걸 알게 되면서 빈약하고 앙상한 다리를
통통하게 살찌워줌... 움하하...

2002년, 그래도 뭔가 부족해...
공중에서 허우적 대던 놈을 바닥에 내려 놓음...
근데 dynamics가 없어서 절대 네버, 넘어 지지 않음...
그전 버전의 다리가 너무 굵다는 핀잔을 듣고 좀 날씬하게 만듦.. 크크크..
캬~~ 이 환상적인 카메라 앵글..

시뮬레이션 해봤으니 이제 진짜로 되는지 봐야지..
되긴되는데 참... 여전히 안타깝군..

안타까운 그의 발걸음을 뒤로 하고 열심히 돈벌다
다시 로봇이 하고 싶어 대학원을 갔으나
걸어댕기는건 못하고 굴러댕기는거 하다가 세월 보내고
2008년 다시 제작한 2족 보행 시뮬레이션...
dynamics가 들어가니 더 안타까워지는 걸음 걸이..

2009년, 좀 빨라 졌다.. 흐흐흐..

걷다가 자빠지면 안되니
stabilizer도 만들어 넣어 주고..

2010년, 알고리즘이 얼추 되는것 같으니 또 되는지 봐야지..
실시간 OS: Embedded Linux-Xenomai
메인 프로세서: PXA270
서브 프로세서: TMS320F2812
내부 통신: Realtime CAN/SPI with RTDM
원격 제어용 통신: Non-realtime bluetooth (UMPC)
PXA270에다 Xenomai 포팅하느라 힘들어 죽을뻔 했음...